Nazwa wsi pochodzi od nazwiska mazowieckiego szlachcica Marcina Drygalskiego, który nadał jej przywilej lokacyjny w 1436 roku i nazwę Drygallen. Miejscowość została założona na prawie chełmińskim, była to największa z okolicznych wsi, obejmowała 85 włók. W 1438 roku powołano parafie, do której w większości należała ludność polska. W miarę upływu lat i tragicznych losów narodu polskiego osiedliło się tu wielu Niemców.
Zmieniała się też nazwa miejscowości. W 1938 roku Niemcy zmienili nazwę na
Drigelsdorf. Po zakończeniu II wojny światowej napływająca ludność polska zmieniła nazwę miejscowości na Drygały.
Atrakcją turystyczną są okoliczne jeziora: Roś, Borowe, Kępno, Kociołek, a także przepływające niewielkie rzeczki: Swiecek i Dziekałówka oraz kościół z historia siegającą XIV wieku.
Pierwsza wzmianka o kościele katolickim w Drygałach pochodzi już z 1438r. Kontur Balgi Zygfryd Blach w roku 1480 prezentował na probostwo Piotra Mieskiego, kapłana diecezji płockiej. Na początku wieku XVI Drygały należały do dekanatu reszelskiego.
W dobie reformacji zapanował tu luteranizm.
W 1656 Tatarzy spalili kościół, który odbudowano w 1660, został potem rozebrany w 1730r.
Na jego miejsce, w latach 1731-1732, został zbudowany nowy kościół, obecnie istniejący. Główny ołtarz jest złożony z części, pochodzących z wieku: XVII i XVIII.
Po drugiej wojnie światowej kościół ten został oddany ludności katolickiej. Parafia została kanonicznie utworzona w 1962r.